Vamos a ver Bulldog, no se trata de que puedas "legalizar" ese manillar.
El manillar en sí, tiene que tener un código de homologación propio, y lo que podrías hacer es que conste en la ficha técnica de tu moto.
Por el contrario, si no tiene dicha homologación, tendrías que pagar un estudio para que homologuen el uso de ese manillar, cómo único en tu moto.
La principal diferencia en ambos casos es: LA PASTA que te vas a dejar en ambos casos. el primer caso, unos 40€ (si tienes suerte) en la propia ITV, y en el 2º caso desde varios cientos a mil euretes.
Lo mejor que puedes hacer es guardarte el original para la itv y cambiarlo cuando te toque; y si lo llevas puesto y te paran, que tengas suerte y no se fijen en el cambio de manillar.
Entiendo la necesidad de ir cómodo en la moto, entiendo que nos guste llevar la moto a nuestro gusto, pero estamos en un país que tiene unas normas muy estrictas para este vicio nuestro.